喷漆机械手是采用步进顺序器分步控制的，首先介绍步进顺序控制器。
(1)步进顺序控制器步进顺序器(ss)能够按顺序逐一启动后续的7个内部继电器线圈(ST)，组成一个步进顺序器。当第一个标有( ss)的内部继电器得电后，使随后的7个线圈均处于释放状态。随后当其后一个标有(SrD的内部继电器得电时，这组∥进顺序器带的其他继电器均释放，通电顺序必定是由小至大，逐_．轮流。因此，步进顺序器是把连续的几个内部继电器组合起来，协调行动，它们在RLL图中的图形符号见表2一l。 ；-．
在EPS软件中并不规定步进顺序器从哪个内部继电器编号开始，也不一定在(ss)线圈后要跟随7个( ST)继电器，但最多是7个。如果需要超过导步时，可W两个涉进顺序器串接起来。一f
(2)、噎漆机械手定位控制电路带有厂-个母有荭．绿，蓝t3种颜色油漆喷枪盼机械手在一条有4个工位的通道中移动。机械手能喷出3种颜色，在4个王位要喷刷4殷颜色，如图2T20a所示。每个工位的交界处都设置一个位置传感器，此外，在起点及终点也各设一个位置传感稚，总共5个位置传感器，
