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城市供水管网智能检测用爬行机器人设计与实现
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标签：供水管网管道机器人漏点检测
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文档介绍：针对城市供水管道漏点检测中传统方法效率低、定位精度差、复杂工况适应性不足等问题，该文设计了一种基于光电复合缆的管道爬行检修机器人系统。系统采用“前端爬行机构-光电复合缆-后端测控系统”的分体式架构，集成高清视频采集、六轴姿态感知、光电编码定位等模块，并提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的多传感器融合定位算法，实现管道内部场景可视化检测与漏点三维精准定位。与人工巡查、声波听漏仪及现有管道机器人检测方法的对比实验表明，系统在DN400实际管道环境中漏点定位误差控制在±5 cm，检测100 m管道耗时45 min，较声波听漏仪法时间缩短62.5%，连续运行24 h无故障。该系统为城市供水管网智能化运维提供了高效的技术装备支撑。
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