融合激光SLAM实现平衡车智能导航

融合激光SLAM实现平衡车智能导航[人工智能][物联网]

国内现有的两轮智能平衡车几乎不具有自主避障与定位功能。为了提高其安全性与灵活性，在传统的平衡车基础上加入了激光SLAM技术，实现自主建图、路径规划、定位和避障。运用卡尔曼滤波器对六轴传感器采集的加速度和倾斜角进行数据融合处理，在建图和定位方面，采用Google发布的Cartographer算法，路径规划和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法。由于激光雷达建图时需要车速比较缓慢，并且需要尽可能避免抖动，因此让车模保持稳定的运动状态就很重要，为此首先对传感器获得的数据进行滤波，其次对小车的PID参数进行细调。同时为了更方便地控制，加入蓝牙功能，通过蓝牙控制小车运动，实现快速建图。在加入了SLAM技术之后，传统的平衡车可以实现避障和定位功能，能够实时检测出静态和动态障碍物，并绕开障碍物规划出最优路线，实现了无人驾驶功能。

发表于：2023/10/23 下午6:13:13

基于特征投影预处理抗主瓣干扰的改进算法

基于特征投影预处理抗主瓣干扰的改进算法[微波|射频][航空航天]

针对基于特征投影预处理后旁瓣干扰偏移的问题，提出一种基于特征投影预处理和协方差矩阵修正重构的主瓣干扰抑制算法。该方法首先通过最大相关系数法确定特征投影矩阵，对接收数据进行预处理充分去除主瓣干扰，然后对主瓣干扰信号功率置零，重新构造旁瓣干扰加噪声协方差矩阵，进一步进行波束形成，方向图在偏移旁瓣干扰处形成较深的零陷。仿真实验表明，提出的方法在接收数据含有期望信号的条件下能够有效地抑制主瓣干扰和旁瓣干扰，并且具有良好的稳健性。

发表于：2023/10/23 下午6:07:34

基于ARM的呼吸暂停综合征检测系统*

基于ARM的呼吸暂停综合征检测系统*[测试测量][医疗电子]

阻塞型睡眠呼吸暂停综合征（Obstructive Sleep Apnea Hypopnea Syndrome， OSAHS）是一种常见的呼吸睡眠疾病，它会降低人们的睡眠质量，使人们产生疲惫感，更严重地会危害人们的身心健康。研究设计了一种基于ARM的OSAHS检测系统，系统以i.MX6ULL作为硬件主控，采用嵌入式Linux系统为软件平台，具有鼾声采集处理、检测分类、传输等功能，与云平台建立完整的OSAHS检测系统，并且通过与标准多导睡眠监测仪（PSG）设备对比检测效果达到83.9%，达到初筛的作用，具有较强的辅助诊断应用价值。

发表于：2023/10/23 下午5:54:43

基于eIQ的中药材图像识别系统的设计与实现

基于eIQ的中药材图像识别系统的设计与实现[嵌入式技术][医疗电子]

中药材对人体疾病的预防及控制具有重要的作用，然而普通百姓对中药材知识了解过少，可能由于滥用中药材而带来不可控的后果。因此，对中药材进行精准识别是一项紧迫的任务。将轻量级神经网络模型应用到中药材识别中，提出在微控制器上实现基于MobileNetV3模型的中药材图像识别系统。首先建立中药材图像数据集，在eIQ机器学习软件开发环境中根据MobileNetV3构建识别基础模型，并通过调整模型参数实现对模型的优化，最后将模型文件部署到i.MX RT1060上，实现了对30种中药材的识别。最终在验证集的准确率达到86.79%。结果表明，在i.MX RT1060上实现中药材识别具有很好的实际效果。

发表于：2023/10/23 下午5:42:30

基于UVM和C语言验证JTAG调试协议的研究与实现

基于UVM和C语言验证JTAG调试协议的研究与实现[可编程逻辑][工业自动化]

芯片验证中，JTAG协议功能的好坏决定了芯片流片回来后是否具有可调试状态。多数情况下是编写一段既冗长且不易维护的TestBench代码进行验证；有些情况依赖FPGA原型验证手段去验证JTAG协议，但在该情况下，一些模块需进行FPGA资源替换，无法保证与RTL级网表一致，可能导致流片后回来的芯片JTAG调试不通。针对这些情况，结合UVM方法学的通用性和C语言的便利性，提出一种基于UVM和C语言联合验证JTAG调试协议的实现方法。UVM搭建验证JTAG协议的框架，C语言侧编写测试用例，用例通过调用UVM侧实现的芯片JTAG接口驱动时序的方法来到达实现C语言验证芯片JTAG协议的结果。

发表于：2023/10/23 下午5:36:00

风云三号卫星监测海洋浒苔、赤潮和溢油*

风云三号卫星监测海洋浒苔、赤潮和溢油*[测试测量][航空航天]

风云卫星对海洋环境灾害（浒苔、赤潮和溢油）的定量遥感监测业务能力需要提升。利用风云三号D星中分辨率光谱成像仪MERSI-II资料以及部分高分卫星数据，探索解决大气校正和云检测两个技术难点问题的方法，分别依据浒苔、赤潮和溢油的光谱特征，建立相关的遥感监测算法，实现对海洋浒苔、赤潮和溢油的判识，并在相应个例中取得较好的监测效果。

发表于：2023/10/23 下午5:29:00

基于云模型的变分自编码器数据压缩方法*

基于云模型的变分自编码器数据压缩方法*[其他][医疗电子]

图像数据解压缩问题是一类重要的数据处理问题，数据特征学习在数据压缩研究中有重要的研究价值。提出了一种基于云模型的变分自编码器特征表征模型，将云模型作为变分自编码器的先验分布，解决变分自编码器在特征表征上的局限性。变分自编码器的编码器部分负责构建数据的特征空间，通过在该空间中采样获得隐变量，完成数据压缩；解码器部分完成从数据特征到原数据的生成，即数据的解压。在人脸数据集上与原方法作实验对比，验证了该方法的正确性和有效性。

发表于：2023/10/23 下午5:16:30

面向车联网多播业务中断概率约束的资源优化研究

面向车联网多播业务中断概率约束的资源优化研究[通信与网络][汽车电子]

随着汽车工业和通信技术的迅速发展，获取高质量的交通信息在车辆紧急情况中至关重要。在车联网中车辆的高速移动性会导致信息传输面临中断的风险，同时随着车辆数目的增加，有限的频谱资源为车联网的功率分配带来了挑战。为了解决这一难题，采用单频网络技术，通过资源分配策略来降低信干噪比的中断概率，最小化单频网络中每个路边单元的传输功率。该优化问题被建模为马尔可夫决策过程，并采用基于好奇心驱动的DQN（C-DQN）资源优化算法来求解。大量仿真结果表明，该方案在满足较低中断概率的前提下最小化传输功率，所采用的算法与基准算法相比，在学习速度和稳定性方面具有良好的性能。

发表于：2023/10/23 下午5:08:17

一种高效的卫星通信多模式身份认证协议方案的设计方法

一种高效的卫星通信多模式身份认证协议方案的设计方法[通信与网络][通信网络]

针对现有星地协同认证模式认证时延高、地面认证服务器受到攻击易导致故障等问题，创新性地提出一种可切换的高效多模式身份认证方案。该方案采用星上主用、地面备用的认证模式，星上认证模式下，可有效降低传统星地认证传输过程带来的通信高时延，实现在不依赖地面归属网络的情况下快速认证；当星上认证模式不可使用时，可迅速切换地面认证模式，保证认证过程稳定可靠，提高系统稳定性和抗毁坏性。同时，该方案采用哈希算法和对称加密算法完成认证核心运算，有效减少认证过程计算开销，在提高卫星通信设备接入效率和安全性方面具有较高的应用价值。

发表于：2023/10/23 下午5:04:26

基于改进OS-ELM的电子鼻在线气体浓度检测*

基于改进OS-ELM的电子鼻在线气体浓度检测*[测试测量][消费电子]

电子鼻是一种仿生传感系统，该设备能够同时对多种气体进行识别，因此应用在许多领域当中。气体浓度算法是电子鼻对气体定量分析时的核心部分，为了提高电子鼻浓度检测算法精度，提出一种基于在线序列极限学习机（Online Sequential-Extreme Learning Machine， OS-ELM）的预测模型。该模型通过一维卷积神经网络（One Dimensional Convolutional Neural Network， 1DCNN）提取特征，使用OS-ELM对气体浓度进行预测，并提出了一种改进的粒子群（Particle Swarm Optimization， PSO）算法以克服OS-ELM需人工调整模型参数的问题。由理论分析，改进的算法比传统PSO算法有更强的搜索能力。实验结果表明，所提模型对气体的预测精度上较传统的预测模型具有更高的预测精度和泛化能力。

发表于：2023/10/23 下午4:46:25