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基于改进JPS算法的AGV路径规划
所属分类：技术论文
上传者：wwei
文档大小：6195 K
标签：自动导引车路径规划跳点搜索
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文档介绍：针对自动导引车(AGV)路径规划转折频繁、平滑性差及安全裕度不足的问题，该文提出一种转角感知跳点搜索(TO-JPS)算法。该算法构建多维预处理场体系提取环境空间分布特征；设计融合局部障碍密度与安全距离约束的自适应转角代价函数，动态调节搜索过程中的转向惩罚强度；采用三级后处理流水线对生成路径依次进行冗余点消除、二次贝塞尔曲线平滑与碰撞修复处理。通过 MATLAB 仿真平台对比该算法与标准A算法、标准 JPS算法的规划性能，以50×50地图为例，结果表明，与标准 A算法相比，该算法转角次数减少70.3%，总转角度减少76.1%；与标准JPS 算法相比，转角次数与总转角度均降低51.5%，路径安全评分提升至1.452。该算法在真实移动机器人平台测试中验证了工程适用性。
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