基于嵌入式视觉的自动捡球机器人控制系统设计AET-电子技术应用-最丰富的电子设计资源平台

基于嵌入式视觉的自动捡球机器人控制系统设计
所属分类：技术论文
上传者：wwei
文档大小：5767 K
标签：自动捡球机器人机器视觉 YOLOv8
所需积分：0分积分不够怎么办？
文档介绍：针对非结构化运动场地环境下球体目标感知与回收的难题，该文设计并研制了一款基于嵌入式视觉的自动捡球机器人控制系统。该系统面向网球训练场及球场周围复杂场景，重点解决球体小目标漏检、场地纹理干扰及移动底盘作业抖动等核心挑战。在感知层面，该文提出了一种融合CBAM通道-空间双重注意力机制与WIoU动态聚焦损失函数的改进YOLOv8检测网络，通过消融实验验证了各模块的独立有效性，mAP@0.5达到96.5%。在控制层面，建立了履带式差速底盘的运动学模型，推导了基于Pure Pursuit算法的路径跟踪控制律，并设计了基于位置视觉伺服(PBVS)的机械臂抓取策略。实验结果表明：改进算法在复杂光照条件下相比原始YOLOv8提升3.0个百分点，定位误差在1.5 m范围内小于±15 mm，整机捡球成功率达到94.2%，系统运行稳定，满足实际作业需求。
现在下载
VIP会员，AET专家下载不扣分；重复下载不扣分，本人上传资源不扣分。

相关文章