以下是建造这个机器人所耗费物品的清单：

　　花费：120美元

　　时间：20小时

　　制动器/输出设备：声音放大器、6个齿轮电动机，两个扬声器

　　控制方法：自主控制

　　CPU：Picaxe 28

　　操作系统：Picaxe basic

　　电源：4 AA电池

　　编程语言：Picaxe basic

　　传感器/输入设备：SRF05，麦克风

　　目标环境：任何地方

GPS无线导航避障谱乐演奏机器人" height="425" src="http://files.chinaaet.com/images/2012/08/31/115f6ef2-4884-4899-9fa1-6e011d439505.jpg" width="511" />

怎样制造一个黄色鼓机

　　Audiofile Engineering叫我给他们弄一个这样的机器人，以便他们能在促销竞赛里面胜利。黄色鼔机现在已经完成了。

　　它能做些什么？基本的是：

　　导航到处走，收集数据，避开障碍物。

　　找一些值得玩的东西（一个独立的物体，或者一个它可以找个角度爬上去的宽大平面）。

　　前进到指定位置。

　　敲击它找到的物体，并采样，检验和调整得到一个好音效。

　　以区域数据采集为基础，同时采样，然后谱出旋律，与采样一起演奏。

　　我正在冥想我的下一个机器人应该怎么做，它可以做到什么，听音乐？用机器零件谱写旋律？我想出来了：“我要建造一个能够到处寻找可以演奏物体的机器人。”



　　这是用热熔枪把物体固定，操作很快的，但很坚固。



　　底部是一个扬声器和一个麦克风。

这个扬声器是用来播放麦克风的哔哔声的，同时制造敲击的声音。敲击声音是通过设置一个漏电流实现的。通过这种方法，我可以利用麦克风把声音合成进正在演奏的音乐。而没有任何时间延迟。

　　麦克风，安置在马达中间的棍子上，是用来采集声音和作为输入，测量底部有没有碰撞到任何物体。

　　它同时可以检测到击掌的声音，这样机器人就可以掌握好节奏，与你的击掌相合奏。

　　同时，有小孩和机器人玩耍的时候也能够用上，信号记录，孩子的叫声，然后机器人播放音乐，一个敲击就附带一个喊声作为音乐的一部分。


　　这个机器人没有用到舵机，图上的鼓槌只是用我喜欢的齿轮电动机实现的。



在顶部是另一个扬声器，我知道这看起来很大，但真的相当酷，由于它很复杂，我差点不能从旧机箱拆出来。顶部扬声器有一个红色LED，当机器人录音的时候它就会亮。在重放采样的时候它会闪烁。



　　如上所述，机器人没有舵机，头部是用小电机实现的，它需要用一些很细小的线去连接SRF05，，否则机器人头部则不会正常工作，我用的是标准的蓝色电线。

　　制造一个如此复杂的导航，并没有舵机，只能左右上移动头部的机器人是很有趣的。

　这个导航很复杂因为它并不只是躲避障碍物，这只是简单的部分，机器人还需要去找到一个适合的地方演奏：一个独立的目标或一个幕墙。然后机器人需要靠在墙上树立一个好角度，或者直接在物体前面。同时伴随有头部的左右上转动。但它能够很好的实现它。当我放任它自行寻找时，我通常会对它找到演奏的东西感到疯狂。



　　机器人运行只需要四个电池。一定是因为传送带是齿轮的，因此在电机上没任何拉力，同时也没有舵机。其实我也不是很清楚，我只是知道它能运行几个小时。



　　图片中间的是L293D电机驱动器。它只是用来使头部能够转动。

　　你可以看到用胶来固定的简便性。涂上胶，粘上去就可以了。线很摇晃？把他们黏在木板上就OK了。



 

　模板后面的蓝色东西就是取样装置。



　　一如既往，Picaxe28X1装在标准板上。



　　我认为最大的优点就是快速装好了这机器人。不过我觉得最好是先画好图，那样的话会更漂亮些。



也许它不够方方正正，但这是用来演奏鼓声，并不是用来走直线的，相信我，它足够稳固了。我坚信它从桌上掉下来的时候不会受到任何损伤。就算受伤了，也很容易修复。





　　这些是基本构成材料

　　完。