作为现代人，我们对机器人是情有独钟的，而我们所接触到的机器人企业家也在努力突破越来越多的技术瓶颈，赋予机器人更多的功能。

　　现在我们把目标聚焦到机器人身上，我们要让机器人能说能走，还存在很多的技术难题，这篇文章我们把目光聚焦到机器人行走的问题上。

　　在这次1号机器人网研讨会上，很多嘉宾提出了很多关键的问题，我们以商场为例，因为商场是最复杂的场所，如果能解决机器人在商场里行走的问题，那意义是非常重大的。

　　那现在我们面临的普遍问题是，在人流量大，环境复杂的情况下，机器人如何做到安全移动，自主避障？商场的玻璃门较多，可能还会有阶梯，机器人在行动过程中如何分析判断？还比如夜间商场灯光全部关闭，机器人在执行夜间的安保巡逻任务时，如何安全的移动？

　　这些问题以目前的技术去解决，难度是很大的。

　　当然现在已经有不少机器人企业把机器人应用到商场，像万象城、天虹等商场，很多机器人企业在测试机器人时，面临最大的问题是导航。

　　因为商场的特点是混乱，环境极其复杂，有些地面是凹凸不平，甚至有台阶、悬空的地方，那机器人在移动的时候风险巨大，所以很多机器人企业宁愿机器人在商场里站着不动。

　　如果要想让机器人在商场里移动，我们就要考虑两个关键的部件，激光雷达与深度摄像头，激光雷达的优点在于探测距离远，而且精度高，缺点是二维激光雷达有些物体是探测不到的，需要深度摄像头相结合才能应对这种复杂的情况。

　　如图：机器人底盘安装激光雷达，头部安装深度摄像头，对激光雷达而言，这种桌子是探测不到的，所以会撞上去。因此，需要在机器人的头部安装深度摄像头，通过视觉探测到桌子从而避障。

　　深圳市乐行天下科技有限公司（以下简称：乐行天下）机器人事业部销售总监陈鎏说：“如果在特别复杂的环境下，必须是多传感器融合的方案，比如：超声波、红外、触摸的传感器等等，只要多传感器融合的方案才能使得机器人能够在商场里进行行走。”

　　目前市面上大型服务机器人行走的方案基本上都是采用多个传感器融合的方案，这也是让机器人行走最保险的方案。

　　像普通的场景，让机器人行走，激光雷达+深度摄像头足够了。虽然激光雷达与深度摄像头都有优缺点，但两者相加是互补的。就单个产品而言，深度摄像头的应用更广泛。

　　深圳市奥比中光科技有限公司（以下简称：奥比中光）总经理助理江隆业说：“在家居安防领域，深度摄像头可以做一些评估，如：购物分析、行为分析、客流统计等，像行为分析和客流分析目前在国内是开展比较深入的两个领域。”

　　但是也有机器人企业反应，深度摄像头用在机器人身上，在机器人行走的过程中，探测的精度是下降的。

　　陈鎏说：“采用TOF深度摄像头没有出现过在移动的过程中，出现识别不准的问题。”

　　目前市面上主流的有三种类型的深度摄像头，一种是采用TOF（Time of Flight）原理，一种采用结构光技术，还有一种是采用双目摄像头。

　　陈鎏说：“有可能是原理的不一样出现不同的效果，TOF原理是把激光进行调制，射出去后，计算空中飞行的时间，再得出这个距离。因此，它的灵敏度非常高，在使用的时候没有出现过误差，客户也没有反应。”

　　深圳锐曼智能装备有限公司（以下简称：锐曼）总经理高子庆说：“我们之前看过的机器视觉产品，它在旋转的时候，识别率是不高的，如果TOF深度摄像头在这些方面没有问题，那我觉得未来深度摄像头有替代激光雷达的可能性。”

　　针对这个问题，我们把目光跳到遥远的未来，现在很多做机器视觉的企业，基本上都会涉及激光雷达产品，站在机器视觉企业的角度，或许是可行的。

　　江隆业说：“继续往前走，这里面还涉及到扫描的问题，如果深度摄像头可以处理的话，加上处理器的发展，深度摄像头有可能会取代激光雷达产品。”

　　当然站在激光雷达企业的角度又是另外一个说法，如果单纯从避障的角度去讲，因为地形的复杂性，采用单线激光雷达，肯定是有障碍的。

　　但是激光雷达正在朝多线的方向发展，如果用3D的角度去探测，那同样能做到深度视觉所做不到的事情。

　　高忠军说：“如果采用多线激光雷达，那应用在机器人身上，不管是高线还是低线，我都能覆盖，另外中间还有两条线，作为机器人的中间部分，其实任何一个计算，无论深度视觉也好，还是激光雷达也好，未来这两款产品都是有相交的地方，与其说谁替代谁，我认为最有可能的方向是两者合并。”

　　未来，随着深度视觉与激光雷达的发展，在功能上会有越来越多的交叉，这次1号机器人网研讨会上的嘉宾多数认为，未来激光雷达与深度视觉会走上合并，成为一个产品。当然，现阶段这两种产品是相互互补的。

　　我们再回到现实，不管是激光雷达也好，还是深度视觉也好，目前最关键的问题是成本和稳定性，这才是机器人企业衡量的问题。

　　我们不管生产什么类型的机器人，最终还是要用户买单，如果价格太高，那不管机器人做的多么酷炫，那也是极少数人玩得起的产品，我们最终的目标还是要让大多数人都能买的起机器人。

　　因此，上游的关键部件是大家都非常重视的环节，只有上游关键部件的成本下降，才能让现阶段的机器人产品价格大幅下降，整个行业的人都是非常期望我们的国产机器人关键部件能够真正的崛起，突破技术壁垒，降低成本，之后才会有机器人产品普及的一天。