中金发布研报称，现阶段人形机器人线性执行器和旋转执行器传动方案并未完全收敛，未来随着技术迭代和规模化放量，传动系统硬件降本空间较大，该行预计硬件的成熟将推动人形机器人早日走向大规模量产，关注新工艺迭代机会和具有多重竞争优势的公司。传动系统机加工技术相似性使得行业参与者可相互跨界，建议关注具备技术、客户和资本多重优势的企业。

中金主要观点如下：

现阶段人形机器人执行器传动方案并未完全收敛

目前特斯拉人形机器人采用线性+旋转互补方案，国内以全旋转方案为主。该行认为线性执行器和旋转执行器存在互补性和相互替代性双重关系，具体取决于应用场景和成本等因素。该行认为未来随着滚柱丝杠成本的大幅下降，线性执行器的应用场景或更加普及。

丝杠加工路线并未收敛，减速器和轴承技术相对成熟

以行星滚柱丝杠为核心部件的线性执行器当前成本较高，该行认为人形机器人领域滚柱丝杠的磨车铣轧四种加工工艺，精度要求和技术路线并未完全定型。行星滚柱丝杠技术壁垒和价值量较高，现有工艺加工节拍、良率和设备降本有待提升，技术突破推动其成本曲线的非线性变化。该行认为减速器和轴承加工工艺已相对成熟，未来降本或主要依靠规模化和结构设计。轴承是传动系统中技术相对成熟的产品，其竞争格局演变对丝杠和减速器等部件有一定的参考意义。

传动系统机加工底层技术基因相似，关注有多重竞争优势的参与者

该行认为丝杠、减速器和轴承等传动系统硬件在结构设计、原材料、工艺设备和供应链关系等方面，具有相似的机加工技术基因，使得行业参与者较多，可相互跨界。现阶段行业参与者呈现百花齐放局面，该行认为未来具备技术优势、客户优势和资本优势等多重竞争优势的厂商或更具竞争优势，也建议关注传动系统新工艺路线技术变化带来的格局重塑机会。

风险

机器人研发进展不及预期;滚柱丝杠国产化不及预期;机器人下游需求低于预期;滚柱丝杠价格下降超预期;技术路线的不确定性。