融合激光SLAM实现平衡车智能导航

融合激光SLAM实现平衡车智能导航[人工智能][物联网]

国内现有的两轮智能平衡车几乎不具有自主避障与定位功能。为了提高其安全性与灵活性，在传统的平衡车基础上加入了激光SLAM技术，实现自主建图、路径规划、定位和避障。运用卡尔曼滤波器对六轴传感器采集的加速度和倾斜角进行数据融合处理，在建图和定位方面，采用Google发布的Cartographer算法，路径规划和避障上采用Navigation功能包集成的move_base下的Teb算法。由于激光雷达建图时需要车速比较缓慢，并且需要尽可能避免抖动，因此让车模保持稳定的运动状态就很重要，为此首先对传感器获得的数据进行滤波，其次对小车的PID参数进行细调。同时为了更方便地控制，加入蓝牙功能，通过蓝牙控制小车运动，实现快速建图。在加入了SLAM技术之后，传统的平衡车可以实现避障和定位功能，能够实时检测出静态和动态障碍物，并绕开障碍物规划出最优路线，实现了无人驾驶功能。

发表于：10/23/2023 6:13:13 PM

基于特征投影预处理抗主瓣干扰的改进算法

基于特征投影预处理抗主瓣干扰的改进算法[微波|射频][航空航天]

针对基于特征投影预处理后旁瓣干扰偏移的问题，提出一种基于特征投影预处理和协方差矩阵修正重构的主瓣干扰抑制算法。该方法首先通过最大相关系数法确定特征投影矩阵，对接收数据进行预处理充分去除主瓣干扰，然后对主瓣干扰信号功率置零，重新构造旁瓣干扰加噪声协方差矩阵，进一步进行波束形成，方向图在偏移旁瓣干扰处形成较深的零陷。仿真实验表明，提出的方法在接收数据含有期望信号的条件下能够有效地抑制主瓣干扰和旁瓣干扰，并且具有良好的稳健性。

发表于：10/23/2023 6:07:34 PM

基于DSP的电子束选区熔化束流调控系统的研制*

基于DSP的电子束选区熔化束流调控系统的研制*[电子元件][其他]

为了获得稳定的电子束流输出，提高电子束选区熔化成形质量，研制了一套基于DSP的电子束选区熔化束流调控系统。使用DSP的通用定时器和比较寄存器产生频率为20 kHz、占空比与死区时间可调的PWM脉冲；设计高压、束流信号反馈采样电路；DSP采用积分分离PID控制算法实现束流的快速调节和闭环调控。试验结果表明该控制系统所控制的电子枪在带载时最大束流达到150 mA，高压、灯丝加热电流给定时，随着偏压降低，束流逐渐增大，实现了稳定的束流输出。

发表于：10/23/2023 6:00:15 PM

基于ARM的呼吸暂停综合征检测系统*

基于ARM的呼吸暂停综合征检测系统*[测试测量][医疗电子]

阻塞型睡眠呼吸暂停综合征（Obstructive Sleep Apnea Hypopnea Syndrome， OSAHS）是一种常见的呼吸睡眠疾病，它会降低人们的睡眠质量，使人们产生疲惫感，更严重地会危害人们的身心健康。研究设计了一种基于ARM的OSAHS检测系统，系统以i.MX6ULL作为硬件主控，采用嵌入式Linux系统为软件平台，具有鼾声采集处理、检测分类、传输等功能，与云平台建立完整的OSAHS检测系统，并且通过与标准多导睡眠监测仪（PSG）设备对比检测效果达到83.9%，达到初筛的作用，具有较强的辅助诊断应用价值。

发表于：10/23/2023 5:54:43 PM

基于eIQ的中药材图像识别系统的设计与实现

基于eIQ的中药材图像识别系统的设计与实现[嵌入式技术][医疗电子]

中药材对人体疾病的预防及控制具有重要的作用，然而普通百姓对中药材知识了解过少，可能由于滥用中药材而带来不可控的后果。因此，对中药材进行精准识别是一项紧迫的任务。将轻量级神经网络模型应用到中药材识别中，提出在微控制器上实现基于MobileNetV3模型的中药材图像识别系统。首先建立中药材图像数据集，在eIQ机器学习软件开发环境中根据MobileNetV3构建识别基础模型，并通过调整模型参数实现对模型的优化，最后将模型文件部署到i.MX RT1060上，实现了对30种中药材的识别。最终在验证集的准确率达到86.79%。结果表明，在i.MX RT1060上实现中药材识别具有很好的实际效果。

发表于：10/23/2023 5:42:30 PM

基于UVM和C语言验证JTAG调试协议的研究与实现

基于UVM和C语言验证JTAG调试协议的研究与实现[可编程逻辑][工业自动化]

芯片验证中，JTAG协议功能的好坏决定了芯片流片回来后是否具有可调试状态。多数情况下是编写一段既冗长且不易维护的TestBench代码进行验证；有些情况依赖FPGA原型验证手段去验证JTAG协议，但在该情况下，一些模块需进行FPGA资源替换，无法保证与RTL级网表一致，可能导致流片后回来的芯片JTAG调试不通。针对这些情况，结合UVM方法学的通用性和C语言的便利性，提出一种基于UVM和C语言联合验证JTAG调试协议的实现方法。UVM搭建验证JTAG协议的框架，C语言侧编写测试用例，用例通过调用UVM侧实现的芯片JTAG接口驱动时序的方法来到达实现C语言验证芯片JTAG协议的结果。

发表于：10/23/2023 5:36:00 PM

风云三号卫星监测海洋浒苔、赤潮和溢油*

风云三号卫星监测海洋浒苔、赤潮和溢油*[测试测量][航空航天]

风云卫星对海洋环境灾害（浒苔、赤潮和溢油）的定量遥感监测业务能力需要提升。利用风云三号D星中分辨率光谱成像仪MERSI-II资料以及部分高分卫星数据，探索解决大气校正和云检测两个技术难点问题的方法，分别依据浒苔、赤潮和溢油的光谱特征，建立相关的遥感监测算法，实现对海洋浒苔、赤潮和溢油的判识，并在相应个例中取得较好的监测效果。

发表于：10/23/2023 5:29:00 PM

基于约束的多维Apriori改进算法

基于约束的多维Apriori改进算法[其他][其他]

针对经典多维关联规则挖掘算法执行效率不高、存在冗余规则的不足，提出基于约束的多维Apriori改进算法，在多维Apriori算法的基础上，将用户约束引入挖掘过程，根据关于谓词的约束产生用户感兴趣的频繁谓词集，并以此为依据删减事务集。该算法一方面通过用户约束大大缩减了候选谓词集的产生，另一方面经过删减的事务集也降低了扫描数据库的开销，最终实现了挖掘效率的提高以及冗余规则的减少。应用该算法在FPGA代码缺陷事务集上进行对比实验，实验结果证明了该算法相比多维Apriori算法，在搜索效率以及挖掘结果的准确性方面均得到了改善，有效提高了FPGA代码缺陷分析的准确性。

发表于：10/23/2023 5:21:25 PM

基于云模型的变分自编码器数据压缩方法*

基于云模型的变分自编码器数据压缩方法*[其他][医疗电子]

图像数据解压缩问题是一类重要的数据处理问题，数据特征学习在数据压缩研究中有重要的研究价值。提出了一种基于云模型的变分自编码器特征表征模型，将云模型作为变分自编码器的先验分布，解决变分自编码器在特征表征上的局限性。变分自编码器的编码器部分负责构建数据的特征空间，通过在该空间中采样获得隐变量，完成数据压缩；解码器部分完成从数据特征到原数据的生成，即数据的解压。在人脸数据集上与原方法作实验对比，验证了该方法的正确性和有效性。

发表于：10/23/2023 5:16:30 PM

基于EWT-ARIMA组合模型的银杏液流预测与因子关联分析*

基于EWT-ARIMA组合模型的银杏液流预测与因子关联分析*[其他][其他]

树干液流速率由于受到外在环境因子与内在生长机理的综合作用，往往呈现出非线性与高随机的特点，单一的预测方法往往难以对其做出较为准确的预测。对此，提出引入经验小波变换（EWT）方法，对非线性、高随机的银杏液流数据进行分解，得到两组多分辨率分析分量，分别对分量采用统计模型ARIMA进行预测。根据真实数据实验结果验证，提出了EWT-ARIMA组合模型能够较为准确地预测树干液流的变化趋势，模型评价指标MSE、MAE、MAPE、R2分别为11.05、2.488、0.1640、0.9599，相较单一ARIMA模型各项评价指标均有较大提升。此外，还利用传递熵（EWT），无模型假设地对时滞内环境因子与银杏液流之间的因果关系进行了探讨。

发表于：10/23/2023 5:11:59 PM