一种永磁同步电机伺服系统双内核控制结构设计
2009-04-09
作者：徐 东, 王田苗, 刘敬猛, 魏
摘 要： 针对永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统" target="_blank">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" title="永磁同步电机伺服系统">永磁同步电机伺服系统" 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关键词： 永磁同步电机伺服系统； 双内核； DSP； FPGA
永磁同步电机具有体积小、重量轻、高效节能等优点，使永磁同步电机伺服系统被广泛应用于数控机床、航空航天等领域[1-2]，而各种应用领域对永磁同步电机伺服系统的性能要求也在不断提高。早期的永磁同步电机伺服系统多采用数模混合的结构，模拟电路的应用带来了硬件结构复杂、控制精度低、易受电磁干扰、可靠性差等缺点。由于计算机技术的发展，特别是数字信号处理器DSP等嵌入式工业控制处理器的出现，满足了数字化控制的计算时间要求，全数字式的交流伺服系统逐渐取代了数模混合的模式。数字式伺服系统提高了控制精度，增强了系统的抗干扰能力[3]。现场可编程逻辑门阵列FPGA和复杂可编程逻辑单元CPLD在伺服系统中的应用进一步增进了系统的数字化程度，其硬件可编程的特点将部分数字电路和信号处理通过硬件语言实现，进一步简化了系统结构,提高了系统设计的灵活性[4]。
本文以电机控制专用DSP和FPGA作为控制核心，设计了永磁同步电机伺服系统的一种双内核控制结构。针对系统控制要求，通过任务分配和通信机制设计，发挥了各自的特点实现了双内核控制，有效简化了电路设计、提高了控制效率。
1 系统控制任务
永磁同步电机伺服系统的任务是驱动永磁同步电机的输出跟随给定信号的变化。系统的控制过程是：接收上位控制信号，根据信号指令和电机的反馈信息控制电机的运行状态。系统的整体结构如图1所示，主要包括数字控制、功率驱动、控制显示接口、系统保护和反馈信号处理等部分。
永磁同步电机安装有光电编码器，系统的功率驱动部分有电流传感器。位置和电流反馈信号经过处理后，为系统控制提供位置、速度和电流的信息。控制显示接口包括接收上位机的控制信号、刷新数码管显示和读取键盘按键信息。功率驱动由整流器和逆变器两部分组成，整流器以不控整流的方法把三相交流电变换成直流电源，为逆变器提供母线电压；逆变器选择IPM模块PS30CSJ060并围绕其设计PWM驱动和保护电路。数字控制是伺服系统的核心，本文设计了DSP+FPGA双核结构的数字控制部分，与其他部分一起实现信号接口并完成控制算法。
2 双内核结构设计
以DSP和FPGA组成双内核的结构，可以充分利用各自的特点，在简化电路设计的同时，保证系统的算法实现时间。在控制任务的划分上，原则是充分利用所选择的DSP和FPGA的芯片资源，发挥各自的特点，高效稳定地实现控制要求。系统中高速、周期性强的信号由FPGA实现，可以减小DSP的工作压力；电机控制的算法由DSP实现。 根据系统控制的要求,选择了TI公司的TMS320LF2407和ALTERA公司的EP1K30TC144作为控制内核，双核控制结构如图2所示。
TMS320LF2407是一款接口丰富、功能齐全的电机专用DSP芯片，它的最高工作频率可达到40MHz，以单周期指令为主的指令集体现了高速数字信号处理能力。TMS320LF2407电机控制的特点是：2个事件管理模块，每个模块有2个16位通用定时器，8个16位PWM通道，3个捕获单元。PWM通道可以灵活实现逆变器的对称或非对称控制，具有可调整死区避免上、下桥臂的直通，通过外部引脚触发可以紧急封锁通道。另外，芯片还包括数字IO接口模块，串行通信接口(SCI)模块、串行外设接口(SPI)模块等功能模块，为伺服系统的设计和功能扩展提供了方便。
EP1K30TC144 芯片属ALTERA 公司的ACEX系列，它采用查找表(LUT)和嵌入式阵列块(EAB)相结合的结构，可用来实现存储器、专用逻辑功能和通用逻辑功能。每个EAB 能提供4 096 bit的存储空间, 每个逻辑单元(LE)包含4 个输入LUT、1个可编程的触发器、进位链和1个层叠链。芯片的最大系统门数为119 000，它有1 728个LE和5个EAB，片内有锁相环和RAM块，可满足系统信号处理的要求。
2.1 任务分配
永磁同步电机的控制算法包括位置、速度、电流三个控制器和SVPWM调制算法，其中电流控制和SVPWM的运算要在100μs的伺服周期内完成，这些算法都由DSP来完成。同时，DSP电机控制专用的事件管理模块使伺服控制和PWM信号输出简单易行。由SCI模块设计了系统和PC机的接口软件，方便参数管理和生产调试；SPI接口的E2PROM用于系统参数保存；数字IO接口传输上位机的一些开关控制信息，方便了控制状态的改变也缓解了FPGA接口有限的问题。
FPGA承担系统大部分的数字电路以及模拟转换的工作，使系统电路的设计集成化，这种控制结构增强了系统的稳定性。FPGA所实现的功能包括：光电编码器信号的处理、上位机位置脉冲计数、模拟信号AD采集和处理、键盘的定时扫描、显示器的动态刷新、保护电路的快速锁存。这些信号按不同的功能模块由FPGA的不同进程实现既提高了系统的实时性，又方便了软件的编制和系统维护。这些信号经过FPGA处理后，保护信息根据级别的不同以外部中断的方式通知DSP,其他信息则等待DSP读取。
2.2 通信接口设计
DSP和FPGA的信息交互是任务分配和协作的基础。交互的信息可以分为强实时和弱实时两种级别。强实时信息主要是错误处理信息，要求一旦发生错误马上通知DSP；其他DSP根据控制需要读写的信息是弱实时信息。根据信息的级别不同，通信分为中断和总线两种模式。中断模式利用DSP的外部中断功能和事件模块的PDPINT中断功能,当高级别的错误出现时，触发PDPINT中断关闭PWM信号，然后由DSP处理错误状态；低级别的错误出现时，触发DSP的外部中断，DSP响应中断后根据错误种类进行处理。
总线模式利用数据、地址总线，以及读信号(RD)、写信号(WR)和IO空间控制信号(IS)，根据DSP的IO空间控制时序设计[5]，其通信接口电路如图2所示。总线通信时，DSP把FPGA映射成通过IS信号扩展的IO空间，当运行IN和OUT两条IO空间操作指令时，IS输出低电平，同时根据读写的状态，RD、WR也输出有效电平，地址和数据总线输出操作指令相关的地址、数据信息。把DSP的IS、RD、WR以及16位数据总线、低8位地址总线和FPGA直连，根据DSP对IO空间的操作时序编写FPGA的通信进程如图3所示。
系统选择10MHz的有源晶振作为时钟信号，DSP工作在20MHz条件下时IS的宽度为50ns，即一个时钟宽度，这样的宽度不能保证DSP和FPGA信号的传输，解决的办法是设置WSGR寄存器扩宽IS的宽度。总线接口的另一个问题是，为了提高总线访问速度，RD、WE和IS要连接到FPGA的专用输入引脚而不是通用IO口上，这是FPGA的内部结构决定的。图4是在系统的工作状态下用逻辑分析仪观测的总线时序，在增加了IS信号的宽度后，总线通信稳定。
2.3 通信协议设计
根据传输的数据种类，制定双内核之间的通信协议如表1所示。编码器数据、位置脉冲数据、速度、转矩和电流的模拟转换数据都是以16位数据的方式供DSP读取，其中FPGA在采集模拟数据后，经过滤波处理再把数据存入缓冲区。数码管段码和FPGA的初始化信息由DSP写入FPGA的数据缓冲区。在DSP需要确定错误类型、扫描键值、根据编码器信号初始化电机磁极位置时，保护种类、编码器、按键信号以位标志的形式供DSP读取。
3 实验验证
为了分析系统双核控制结构的运行结果，在永磁同步电机的运行状态下，把要采集的数据存储在DSP外扩的8KB数据存储区，然后由仿真器导出处理。永磁同步电机的参数：额定功率1.5kW，额定转速2 500r/min，定子电阻1.5Ω，d轴和q轴电感10mH，永磁磁通0.175Wb，光电编码器的规格是10 000p/r。在空载的状态下，永磁同步电机1 000r/min启动时采集A相电流数据，绘制的波形如图5所示。FPGA模拟数据的处理反馈了真实的电流信号，电机启动状态相电流表现为比较好的正弦波形，系统运行稳定。
在位置控制模式下，给定位置信号为400kHz的脉冲信号，采集通信传输的位置脉冲数据、光电编码器反馈数据和DSP计算的速度数据，结果如图6所示。系统运行时位置跟随的偏差稳定为6 667个脉冲左右，速度稳定值为2 400r/min，达到稳定值的时间为70ms。系统位置运行状态正常，满足了伺服控制的要求。
本文设计的永磁同步电机伺服系统的双内核控制结构，能够充分利用DSP和FPGA芯片的内部资源，任务分配合理，方便了系统控制算法和外围电路的实现。利用DSP的IO数据空间设计的总线通信模式以及分级别中断的错误信息反馈方法稳定可靠，FPGA对信号的处理使控制算法的实现变得简洁。系统运行的实验证明，这种双核控制系统切实可行，为全数字化永磁同步电机伺服系统提供了一种新的实现方法。
参考文献
[1] CAPONIO A, CASCELLA G L, NERI F, et al. A fast adaptive memetic algorithm for online and offline control design of PMSM drives[J]. IEEE Transactions on Systems,Man and Cybernetics-Part B: Cybernetics, 2007, 37(1): 28-41.
[2] KIM H W, YOUN M J, CHO K Y, et al. Nonlinearity estimation and compensation of PWM VSI for PMSM
under resistance and flux linkage uncertainty[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2006,14(4): 589-601.
[3] 郭庆鼎, 孙宜标, 王丽梅. 现代永磁电动机交流伺服系统[M]. 北京: 中国电力出版社,2006:3-10.
[4] LIU Jing Meng, WANG Tian Miao, LING You Zhu, et al. A bus protocol application in the network based AC servo system. 2007 Second IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications,2007:2679-2685.
[5] Texas Instruments Incorporated. TMS320LF2407,TMS320LF2406,TMS320LF2402 DSP Controllers Datasheet, 2005.