一、 Epsilon SWB发泡模机运动控制要求

　　下图为Epsilon SWB发泡模机的基本机械结构图。该机有上模翻转、下模翻转、整体翻转3 个角度位置控制和上模升降一个垂直位置控制，定位精度要求都很高。其中上模满载时重达半吨。

　　电驱动必须实现并满足如下要求：

　　丹佛斯FC302驱动器能够同时带两台异步伺服电机，作电机自适应时只要将电机功率、电机电流设为2台异步伺服电机的总合就可以了。

　　2.机械抱闸控制

　　图三、机械抱闸控制时序图

　　丹佛斯FC302驱动器内置起重设备专用的机械抱闸控制输出，上图为其动作的时序图，电机起动之初是工作于转矩输出方式的，在机械抱闸逐步松开的过程中，电机控制模式也平滑地从转矩控制模式转换为转速控制模式。在过渡期间，还可以提升转速控制的PID，有助于进一步提高驱动器的负载响应能力。

　　3. 下模翻转和整体翻转是通过曲柄机构实现的，因此实际机械角度与电机角位移是非线性关系

　　图四、电机角位移-机械翻转角度关系图

　　这要靠运动控制器内部运算或用查表插值运算的办法解决。

　　二、 运动控制的高速总线通讯接口程序编制和定义：

　　现场总线通讯控制在主站和从站之间传递预定字长的过程数据，丹佛斯运动控制器在现场总线网络中作为远程伺服控制工作站运行，控制命令的执行和实际位置、状态的反馈全靠过程数据交互实现。为了方便与其他主机的衔接，在参考了西门子FM系列运动控制模块的控制办法，再结合现场总线的控制特点，定义了如下过程数据：

　　表一：过程数据PCD定义

　　三、丹佛斯运动控制器简介：

　　丹佛斯运动控制器是与丹佛斯的FC300系列驱动器紧密结合的，其接口如右图所示： X55为编码器2输入接口，缺省用于连接从电机编码器； X56为编码器1输入接口，缺省用于连接主电机编码器； X57为10数字量输入接口； X58为24VDC电源； X59为8数字量输出接口。X56为编码器1输入接口，缺省用于连接主电机编码器；X57为10数字量输入接口；X58为24VDC电源；X59为8数字量输出接口。

　　丹佛斯运动控制器的编程方式

　　丹佛斯运动控制器能提供如下基本功能：

　　四、主控PLC的编程办法：

　　五、使用效果：