当前状况/任务

操作与加工各种轮毂

Borbet 公司是生产客车与货车轻金属轮的厂家；该公司寻找一种用于机械加工及涂漆的自动化解决方案，在为机器装料及卸料时该方案不仅应适用于操作处理不同的车轮，而且应能够与材料流系统互相配合。与以前所使用的龙门式机器人相比，新的解决方案应该更灵活、更迅速、更经济。

实施措施/解决方案

公司决定采用库卡六轴铰接臂机器人，该机器人具有循环时间短、重复精度高的特点。

首先，由一条辊道将轮坯送到机器人处，在那里由一台摄像机测定轮毂类型。KR 125 将轮毂置于一个旋转台上，以将其固定并转动。然后，机器人将轮毂送去清洁，接着送到一个加工中心。在此，机器人用双夹持器进行精确调整以保证能正确地钻好螺口。机器人用夹持器空置的那半部分从机器内取出已完成的部件，并在迅速摆动效应器后将一个新部件放入机器，这样可节省等待时间。然后，KR 125 将待涂漆的部件置于辊道上。在处理货车轮毂时，由于循环时间较长，相应的机器人只需使用单夹持器。进行预处理之后，摄像头确定轮毂的重心及转动位置。机器人需要这些数据来进行容差比较。另一台 KR 125 则用双夹持器、并以与传送带同步的速度将两个客车或货车轮毂置于地面传送机上。

在下一机器人工作单元内，一台 KR 15 在螺口内放入用于轮毂螺栓的小球，由此保证其在粉末喷涂室内不会被喷涂。在下一个工作单元内，KR 125 每次将两个轮毂放到另一个通向熔炉的输送器上。为此，机器人用三夹块夹持器抓住轮毂中间的孔，这样就不会损伤到粉末涂层。通过该位置变换，就可使抽吸清洁粉末输送器的轴更简单。将轮毂放到另一个输送器上之前，KR 125 会在一个吸尘及刷净工位上将轮毂中间的孔内的粉末完全清除干净。在下一次抓取之前，机器人也会在刷净工位上清洁它的夹持器夹块。

系统部件/合同范围

七台库卡机器人 KR 125 及一台库卡机器人 KR 15

八个以 PC 为基础的库卡机器人控制系统，包括了带视窗操作界面的控制面板

专门为该项应用设计的单、双及三夹钳口夹持器

输送技术

图像处理

机器人编程

保护装置

投入运行

由库卡系统合作伙伴，下弗兰肯的 Elsenfeld 的 Boll 有限公司提供。

结果/成效

经济效益高

作为连接元素，机器人为轮毂生产的经济效益做出了决定性的贡献。如没有机器人的帮助，许多工作只能由更昂贵的技术设备或高工资的人工传送来完成。

调整灵活

由于机器人工作单元具有灵活性，在目前工作范围已经很广的情况下，机器人还能够经过迅速调整以适应变化了的生产条件。

比龙门式机器人更迅速

由于具有灵活性，六轴铰接臂机器人比龙门式机器人更加迅速，因为后者在进行同样的工作期间，可能必须将部件放下。另外，如果需在同一工作单元内完成多个工作步骤，铰接臂机器人能达到更短的节拍时间。

可用性高

为提高机器人可用性，库卡系统合作伙伴 Boll 公司设置了一条热线用以培训客户方操作人员；其中一名操作人员还可在奥格斯堡的库卡学院内参加两个附加编程培训课程。另外，还通过远程维护支持机器人工作单元的图像加工系统。由此，需要在生产流程中添加一种新的轮毂模型时，Boll 公司也可以向客户提供帮助。将来，也可能将对机器人的维护也并入到远程维护中。

工作环境得到改善

机器人在某些领域内替代了人工劳动，这就使工作环境得到了改善。这主要是针对传送沉重的货车轮毂这项工作而言；因为在以前该工作常常导致病痛并由此带来额外的费用。

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