摘  要： Gilbert算法是求解最接近点对问题的一种算法，广泛应用于碰撞检测、数据分类、运动规划等领域。但是，Gilbert算法的最大缺点是在很多情况下，当它接近最优解时，收敛速度非常慢。在Gilbert算法的基础上提出一个新的迭代策略，可以减少算法的迭代次数，加快收敛速度。实验结果证明，改进后的算法求解速度和收敛速度快。
关键词： Gilbert算法；NPA算法；碰撞检测；数据分类

    Gilbert算法[1]是一种求解最接近点对算法，即求解凸包外指定点到一群点集组成的凸包的距离，广泛应用于机器人领域。Gilbert算法是一种迭代算法，属于梯度下降算法，具有很好的全局收敛性，易被计算机实现，而且适用几何的观点来分析。但是，Gilbert算法的缺点也很明显，特别是接近最优解时收敛过慢。
    针对Gilbert算法的改进算法有MDM算法[2]、NPA算法[3]以及CHANG L[4]等人提出的改进算法。MDM算法利用具有消极影响的训练样本点改进更新策略，在迭代过程中，一旦发现迭代点的组合中具有消极影响的训练样本点，就直接在迭代点的线性组合中删除或是降低该点对目标函数的影响，并同时使得目标函数边缘下降。MDM算法解决了Gilbert算法接近最优解时收敛过慢的问题，但仍需要多次迭代完成计算。NPA算法结合了Gilbert算法和MDM算法的特点，选取三角形区域作为迭代点的搜索范围，扩大了迭代点的搜索范围，实验结果显示，它比MDM算法收敛更快，但NPA算法仍存在计算量很大的不足。参考文献[4]的研究证明了最接近点对问题的最优解一定出现在凸包顶点中两点组成的边上或者几点确定的面上，根据此结论，最优解一定落在凸包边界上。CHANG L等人据此提出了一种改进的Gilbert算法(下文简称CQW)，当算法迭代到一定次数时，如果发现算法重复选取几个凸包顶点作为算法迭代选取的顶点，就直接计算凸包外指定点到这几点组成的平面或两点组成的线段的距离，它加快了Gilbert的收敛，但需要人工设置迭代次数，迭代次数的选取是一个难点。
    针对上述算法计算量大的问题，本文分析了Gilbert收敛慢的原因，当新的迭代点越来越趋近于最优解时，它一直在最优解附近徘徊，不能快速到达凸包边界。本文通过实验发现，在迭代的过程中，一旦迭代点出现在凸包的边界上，Gilbert算法会快速收敛。据此，本文在Gilbert算法的基础上提出一种新的迭代策略，迭代过程中将Gilbert算法原有的梯度方向上的候选点与凸包边界上的候选点进行比对，选取离凸包外指定点更近的候选点作为新的迭代点，这样的迭代机制一有机会即将迭代点拉到凸包的边界上，有效避免了在凸包内部最优解附近不停徘徊迭代的情况发生，减少迭代次数，加快收敛速度。实验结果表明，本文改进后的算法与NPA算法相比，计算量小，问题的求解速度更快，与CQW算法相比，不需要人工设置迭代次数，更容易求出最优解。


    

    凸包边界由边和面组成，根据CHANG L[4]等人的结论，最优解一定落在凸包边界上。本文通过多次实验发现，算法迭代点到达凸包边界之后就会快速收敛。因此，本文考虑每次选取迭代点时都与离O点最近的凸包边界线段上的点作比较，尽可能将迭代点拉至凸包边界上，这样可避免算法在凸包内部最优解附近徘徊迭代，以此来改进Gilbert算法的收敛速度。
2 本文方法
2.1 算法思路
    本文基于1.4节的分析，在算法第一次迭代确定顶点D之后(见图5)，考虑包含D的凸包边界线段AD和CD，选择离O点最近的边界线段AD，同时将P1D和AD这两条边作为迭代点的搜索范围，分别计算O点到这两条线段的最近点，选取两者中较近的点作为新的迭代点：如果O点到AD边更近，则选取O点到AD边上最近点作为新的迭代点；如果O点到Gilbert算法原来的迭代点更近，则选取原来的迭代点作为新的迭代点。这样每次迭代都有机会将迭代点拉到凸包边界，可避免Gilbert算法不停地在凸包内部最优解附近选取迭代点，使得算法快速收敛。
2.2 算法步骤
    本文改进后的算法步骤如下：
    (1)初始化。取t=1，在凸包U上任取初始迭代点z1，z1∈U，设定停止精度ε。

    本文算法每次选取迭代点时都与离O点近的边界线段上的点作比较，有效避免了在凸包内部最优解附近不停地选取迭代点这种情况的发生，可以减少算法的迭代次数，加快收敛速度，提高计算效率。
3 实验结果及分析
    为了证明本文算法迭代策略的有效性，将本文算法与CQW算法、NPA算法进行实验对比。设X=100×rand(50，3)，这是一个50乘以3的随机数矩阵，它表示50个点，每个点的各个坐标值均介于0～100，U是由这50个顶点构成的凸包，利用上述3种算法求解坐标轴原点O到凸包的最短距离，设置算法停止精度为10-10，由于精度较高，Gilbert算法很难求出最优解，CQW算法需要人为设定迭代次数，这里设定为100次，3种算法执行时间和迭代次数的比对结果如表1所示。求解的最终结果均为32.813 134 341 830 660。

    实验证明，本文算法与CQW算法相比，减少了迭代次数，加快了收敛速度；与NPA算法相比，提高了计算效率和计算速度。
    本文针对Gilbert算法的缺点对其进行了改进，解决了Gilbert算法收敛过慢的问题，可以非常高效地求解MNP问题，改进后的Gilbert算法与Gilbert算法一样，可用于NPP问题，将具有更强的普适性。实验证明，本算法与其他算法相比具有以下优点：(1)算法的迭代次数不需要人为控制，依然可以快速收敛；(2)算法的执行速度较快，最优解的搜索范围比NPA算法更优；(3)算法非常有效地避免了迭代点在凸包内部不停迭代的情况。改进后的Gilbert算法可以用于支持向量机的数据分类、碰撞检测、机器人路径规划等领域。同时，它可以用作支持向量机的训练算法，这是下一步将要展开的工作。
参考文献
[1] GILBERT E G.An iterative procedure for computing the minimum of a quadratic form on a convex set[J].SIAM Journal of Control，1966，4(1)：61-79.
[2] MITCHELL B F，DEM'YANOV V F，MALOZEMOV V N. Finding the point of a polyhedron closest to the origin[J].SIAM J.Contr.，1974，12：19-26.
[3] KEERTHI S S，SHEVADE S K，BHATTACHARYYA C，et al.A fast iterative nearest point algorithm for support vector  machine classifier design[J].IEEE-NN，2000，11(1)：124.
[4] CHANG L，QIAO H，WAN A，et al.An improved Gilbert algorithm with rapid convergence[C].Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems，Beijing：2006：3861-3866.
[5] 周志华.机器学习及其应用2007[M].北京：清华大学出版社，2007：62-63.