| 基于软硬件协同处理的小型轮式机器人平台简介——第三届OpenHW开放源码硬件与嵌入式大赛三等奖 | |
| 所属分类：其他 | |
| 上传者：chenyy | |
| 文档大小：4900 K | |
| 标签： FPGA | |
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| 文档介绍：项目基于FPGA结合ARM的基本结构，设计了一种层次化的处理平台、三种协同处理架构以及通用协同处理片内结构，并在轮式机器人应用中进行具体设计，完成了数字图像处理、双闭环运动控制、点阵液晶显示、智能手机平台控制。结果显示，软硬件协同处理架构大大提升了系统性能，设计开发方法更加快了开发进程。该平台在工业控制领域具有一定广泛意义，架构下的轮式机器人适合研究自动驾驶、图像处理、智能控制等机器人应用。特点描述：系统分为三个层次：高性能处理层、实时控制层、数据平面层。系统利用FPGA处理密集数据流，利用MCU处理复杂控制流并扩展功能到高性能处理层。实时控制层与数据平面层之间采用串行和并行结合的方式进行通信，保证了两者之间数据交换的高效性和灵活性。实时控制流层通过网络（有线或无线）、USB和串行口等多种方式与高性能处理层(PC、智能手机、平台电脑等)进行通信。实时控制流层与数据平面层的关系分为预处理器、后处理器、协处理器，能满足不同的应用需求。 | |
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