基于LabVIEW和PXI平台的6-DOF并联机器人控制系统的开发AET-电子技术应用-最丰富的电子设计资源平台

基于LabVIEW和PXI平台的6-DOF并联机器人控制系统的开发
所属分类：解决方案
上传者：bixd
文档大小：680 K
标签：运动伺服
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文档介绍：NI公司2009 案例征文大赛获奖文章，作者来自上海交通大学机械与动力工程学院。以6-PPPS六自由度并联机器人为对象，以PXI-1042内嵌PXI-8186控制器为核心，采用PXI-7356多轴运动控制卡和UMI-7774接口板驱动6个伺服电机，采用多轴控制卡的配套软件和LabVIEW 8.0实现电机完全同步、并联机器人的多轴协调轨迹控制、轨迹曲线选择与显示等关键技术，采用PXI-6511数字输入卡实现操作按钮及状态指示等开关量控制，并利用PID软件包和RT模块的强大功能实现快速开发。软件开发上采用了用户事件技术、通知或队列技术等LabVIEW的高级编程技术，解决了各用户界面和各模块之间的实时切换；各种变量的应用则实现不同模块之间的信息传递和共享；VI动态载入技术，实现子VI的即调即用和多面板的动态载入及界面重用；充分利用LabVIEW强大的外部接口能力，实现了动态链接库（DLL）和Windows API的调用，并嵌入了Matlab并联机器人运动学模型，使程序不但具有强大的功能，也使得复杂的计算更为快捷。
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