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基于结构光双目视觉的智能机器人系统
所属分类：参考设计
上传者：ADI
文档大小：3660 K
标签： DSP
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文档介绍：本系统基于ADSP-BF548处理器设计并实现了具有结构光双目视觉的四足可变形仿生机器人系统。本系统配置了两路摄像头、3路iMEMS传感器和电子罗盘的信息采集接口，并实现对机器人平台状态和行为控制。本系统主要解决的问题包括：（1）建立机器人结构状态控制的数学模型，使机器人获得步态解算及自适应状态控制能力；（2）设计并实现了基于结构光双目视觉子系统，为机器人提供三维视觉的环境感知能力；（3）以iMEMS传感器和电子罗盘为基础，实现了机器人对其自身的状态感知和控制；（4）设计并实现了结构变形功能，以适应不同路况；（5）基于无线网络，实现了机器人实时工作信息的远程传输及显示。本系统基于DSP处理器实现了结构光双目视觉实时信息采集与处理，具备自身姿态和方位感知能力，能够实现较高精度的环境测量和自适应控制。
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